Analisi delle forze
Al fine di valutare le forze che si scaricano sulla mano, imponendo le ipotesi semplificative riportate, si calcolano le azioni interne in corrispondenza di differenti configurazioni apparenenti al range of movement.
IPOTESI:
- Tiro della fune sempre parallelo alla terza falange, imposto pari a 10 [N];
- Braccio del tiro della fune costante (≈7 [mm]);
- Molle a rigidezza infinita;
Il modello utilizzato è riportato
in figura:
Con l'ipotesi di molle infinitamente rigide, si risolve la statica della struttura, imponendo gli angoli di ciascuna configurazione. Si discretizza l'intervallo temporale di apertura e chiusura e, per ciascun istante, tramite il software di calcolo numerico Matlab®, vengono risolte le equazioni riportate, potendo così determinare le forze e le coppie che agiscono sulla mano.
I grafici riportati evidenziano l'andamento dei momenti alle nocche. Come si nota in figura il massimo si ha dopo circa 0,5 [s] che, in termini angolari, corrispondono rispettivamente ad: α =45°, β =67.5° e γ =56.25°.
