Modello di funzionamento per l'ATTUATORE lineare scelto :

a = lunghezza barra superiore
b = lunghezza barra inferiore (braccio della componente tangenziale della forza f)
c = distanza perno asse centrale barra (braccio della componente radiale della nostra forza f)
α = Angolo tibia-femore, noto tramite misurazione con giroscopi
L = Lunghezza istantanea attuatore

Possiamo quindi calcolare l’angolo φ, necessario per scomporre la forza fornita dall’attuatore nelle due componenti radiali e tangenziali al supporto. In questo modo possiamo comporre il momento dato dalla forza radiale a c ed il momento dato dalla componente tangenziale.

Consegue che la forza richiesta dall'attuatore in ogni istante temporale sarà Coppia = Fbcos(φ)+Fbsin(φ) . Essendo incognita la sola forza F sarà possibile ricavare la forza da richiedere all'attuatore lineare in ogni istante temporale.