Lo schema in figura rappresenta la soluzione adottata dal team finalizzata a trasmettere potenza dal motore HS-7955TG (M) al meccanismo (U), utilizzatore della potenza erogata dal servo. La trasmissione (T) è stata risolta mediante l’utilizzo di cavo guaina e pulegge. Il cavo è collegato al motore, si avvolge sulle pulegge e termina collegandosi alla prima asta dell’esoscheletro. In figura inoltre è rappresentata la molla inserita per richiamare l’asta. A fine corsa (la cui misura è determinata da "Geometria Inversa") l’asta collegata al cavo va in battuta con la base guida. Si è voluto così realizzare un controllo meccanico per il meccanismo.

L’input fornito al motore al fine di ottenere il movimento desiderato è stato valutato tramite riflessioni di tipo cinematico. Si è ragionato sulla velocità angolare della falange. La curva che descrive l’accelerazione angolare del motore nel tempo è stata ottenuta con l’utilizzo dell’ambiente cinematico di Autodesk Inventor Professional imponendo la velocità angolare variabile nel tempo per la falange. La falange deve spazzare un angolo di 70°, configurazione finale imposta tramite "Geometria Inversa", in 3 secondi e dunque ritornare in posizione iniziale nello stesso tempo. Per garantire ciò, come velocità angolare è stata imposta una funzione cosinusoidale di ampiezza 34 deg/s e frequenza 1/6 Hz. L’accelerazione angolare viene quindi registrata tramite il grafico fornito dall’"Output Grapher" di Inventor per la cinematica imposta. In figura riportiamo la funzione semplifica tramite spezzate effettivamente imposta al motore.