La cinematica 2D è stata studiata con l’ausilio di software di calcolo numerico e con l’ausilio gli schizzi 2D. Per quanto riguarda le simulazioni su software di calcolo numerico si è utilizzato Matlab. La scopo della simulazione è stato quello di verificare le ipotesi fatte per la creazione del sistema, ovvero il parallelismo degli assi dei profili alari e la necessita di creare dei profili alari che avessero una lunghezza variabile per non superare il limite di 50° dell’apertura dei boma o viceversa, l’extra corsa dell’apertura dei boma necessaria per mantenere costante la lunghezza dei profili alari.

• Massimo angolo raggiunto dai boma durante la chiusura di 57,7° che per la posizione dei carrelli necessari all’apertura dei boma corrispondono a un’extra corsa inferiore ai 50 cm (36 cm calcolati)
• I risultati ottenuti hanno confermato la prima ipotesi e hanno fornito i seguenti risultati: Riduzione del 10% circa della lunghezza dei profili alari durante l’abbattimento.

Sempre con l’ausilio del software di calcolo numerico si è andati a studiare il comportamento del giunto cardanico inferiore al fine di semplificare il modello precedente.Alla luce dei dati raccolti si è scelto di procedere con la creazione di profili a lunghezza costante prevedendo un’extra corsa per l’abbattimento del sistema.

Come si può notare al grafico sovrastante, il CIR (centro di istantanea rotazione, intersezione tra la linea blu e quelle verdi, disegnate al variare degli angoli del giunto) si sposta e ciò ha reso necessario imporre come semplificazione del giunto nel modello un vettore di lunghezza variabile, ma la cui legge è nota.

La schematizzazione 2D fatta su software CAD, con l’integrazione dei calcoli appena mostrati, ha permesso di definire con precisione tutte le misure necessarie alla creazione del sistema 3D. 

Concluso il modello CAD è stato anche possibile effettuare delle simulazioni 3D. Ciò è stato utile al fine di verificare gli effettivi ingombri del sistema nel suo complesso e dei singoli componenti. Inoltre si sono potuti ricavare gli andamenti digli angoli dei profili rispetto al boma inferiore e la posizione del carrello superiore, in funzione dell’angolo tra i boma.

Per lo studio della cinematica 3D si è reso necessario andare ad escludere dalla simulazione tutti i giunti cardanici superiori tranne uno, a causa della limitata potenza di calcolo a disposizione. Dato il verificato parallelismo degli assi dei profili durante tutto l’abbattimento si è ritenuto ciò non influente dal punto di vista dei risultati ottenuti.