Il percorso
Il percorso lungo cui procede Warthog è altamente personalizzabile e viene creato tramite posizionamento di una banda colorata sul suolo.
Warthog segue il tracciato grazie alla logica di controllo PID (Proporzionale-Integrativo-Derivativo) e corregge la traiettoria leggendo i segnali ricevuti dai tre sensori RGB posizionati sul fondo dello chassis.
Warthog segue il tracciato grazie alla logica di controllo PID (Proporzionale-Integrativo-Derivativo) e corregge la traiettoria leggendo i segnali ricevuti dai tre sensori RGB posizionati sul fondo dello chassis.
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I sensori rilevano la presenza di un errore di traiettoria, grazie al quale viene calcolata la tensione da imprimere al motore per sterzare e riallinearsi al percorso
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HARdware
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Warthog funziona grazie a componenti hardware di alto livello.
L’AGV utilizza il PLC (Programmable Logic Controller) AC500-eCo fornito da ABB. S.p.A. che permette l'interazione del veicolo con l'ambiente di lavoro. Il PLC elabora le informazioni dei sensori e della pulsantiera passando istruzioni alla scheda chopper per il controllo dei motori. 
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architettura elettrica
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L’architettura del chopper a 4 quadranti permette di controllare il motore in tensione.
Il sistema utilizza la logica PWM (Pulse Width Modulation). Data la caduta di potenziale al bipolo utilizzatore è possibile controllare l’intensità di corrente circolante nelle spire e quindi la coppia trasmessa alle pulegge motrici. |
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Con questo schema elettrico è possibile gestire le quattro condizioni di moto del veicolo
Il primo e terzo quadrante indicano la condizione di moto diretto con consumo di energia delle batterie. Il secondo e terzo quadrante rappresentano il moto retrogrado quindi un flusso di recupero energetico verso le batterie. |