>> Schema cinematico

Lo schema illustra le varie fasi effettuate dal manipolatore per depositare l'utensile nel magazzino.

 

Nel primo disegno è illustrata la fase di posizionamento della pinza: essa si svincola di 50 mm dall'asse verticale, dopodichè si posiziona a 400 mm dall'asse orizzontale svincolata e pronta per la rotazione.

Nel disegno successivo è rappresentata la fase di rotazione della pinza: essa ruota di 90° e contemporanemente si sposta in verticale di 147 mm per allinearsi con la ruota, dopodichè si sposta lungo l'asse orizzontale per arrivare alla posizione di deposito desiderata.