System overview
Descrizione sintetica delle componenti del sistema
I dispositivi 1 e 2, del tutto
identici, sono due Haptic Masters prodotti dalla MOOG FCS.
Ciascuno dei due bracci robotici è dotato di 3 gradi di libertà: l'end
effector può infatti ruotare attorno all'asse verticale e compiere
traslazioni sia verticali che orizzontali. Ciascuno dei sei gradi di
libertà totali del sistema composto dai due Haptic Masters è
controllabile tramite computer.
Come è stato esposto nella pagina introduttiva, l'obiettivo del sistema è quello di posizionare la piattaforma finale in un punto a piacere dello spazio (compatibilmente con il workspace dei due manipolatori), conferendole anche l'orientazione voluta. Per posizionare correttamente la piattaforma basterebbe un solo Haptic Master; il problema è costituito dalle sue tre potenziali rotazioni attorno agli assi cartesiani. Per consentirle (e per conferire così 6 DoF alla piattaforma) è stato introdotto il cinematismo terminale, indicato con il numero 3 nella figura sopra mostrata.
La
piattaforma che ci interessa posizionare ed orientare è il componente
centrale del cinematismo mostrato di seguito. Senza di esso, i due
Haptic Masters potrebbero ruotare tale parte solo attorno agli assi x e
z (come schematizzato nelle due figure seguenti).
Se i
due manipolatori si muovono uno verso l'alto e l'altro verso il basso
(frecce azzurre), il risultato sarà una rotazione della piattaforma
attorno all'asse x (freccia rossa).
Se
i 
due
manipolatori si muovono uno verso l'esterno e l'altro verso l'interno
(frecce azzurre), il risultato sarà una rotazione della piattaforma
attorno all'asse z (freccia rossa).
...ma come fare per ottenere una rotazione della piattaforma attorno all'asse y?
