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Utilizzo dei parametri calcolati per la simulazione del cinematismo

La funzione messa a punto in MATLAB fornisce come output un vettore contenete i parametri di spostamento da assegnare ai giunti dei due Haptic Masters. Il movimento del sistema verrā simulato attraverso il programma CATIA. Il segno degli angoli č stato modificato per adattarlo alle convenzioni di CATIA.

Output della funzione in MATLAB (esempio):

>> [R,C] = invTOT(397.5 , 190 , 1048 ,0,0,0)

C = zeros(5,1);

C(1,1) = theta1DEG*(-1);

C(2,1) = THETA2DEG*(-1);

C(3,1) = d2 - 33;

C(4,1) = D3 - 33;

C(5,1) = d3;

C(6,1) = D4;

C(7,1) = alphaDEG;


 

C = 

  -23.7742

   13.0315

  179.9944

  185.0124

  399.3928

  408.0090

    0.0100

 

Per ulteriori approfondimenti sui formati di output scelti per la funzione in MATLAB si rimanda all'esposizione del progetto.

Ora tali risultati possono essere utilizzati nel modulo DMU Kinematics di CATIA:
 


Questi risultati saranno mostrati in tempo reale sia con MATLAB che con CATIA durante la presentazione.
 

 
Progetto a cura di Federico Parietti  ---  Corso: Laboratorio Progettuale di Disegno Assistito dal Calcolatore  ----  Prof. U. Cugini  ---  A.A. 2007/2008