Descrizione manipolatore Smart
Il manipolatore è composto da un portale lineare su cui si muove
il braccio manipolatore.
Il braccio manipolatore ha 4 gradi di libertà di cui 2 controllati
(assi 1-2) e 2 on-off (assi 3-4).
E’ composto da due bracci scatolati uniti tra loro da gomiti in alluminio
lavorati. Sulla parte terminale dello scatolato inferiore vi è un
polso sempre in alluminio.
Per evitare di controllare la posizione del polso, si è scelto
di mantenerlo parallelo al piano terra utilizzando due quadrilateri articolati,
il primo costituito dallo scatolato stesso e da un tirante con snodi sferici,
il secondo dallo scatolato e da un sistema cinghia pulegge.
Il secondo quadrilatero ha perso questa configurazione per poter ruotare
il polso di 90° tramite un azionamento idraulico on-off.
Per fare ciò’ vi e una piastra montata nel gomito sostenente
l’attuatore idraulico che tramite una coppia di ingranaggi può mettere
in rotazione la puleggia che comanda la cinghia dentata, mantenendola nella
posizione desiderata.
Nel polso vi è un ulteriore attuatore rotante idraulico per
permettere la rotazione della flangia di attacco di 90° o 180°
a seconda delle necessità (sono due versioni diverse).
Il movimento dei bracci è realizzato da due cilindri idraulici
controllati da encoder e valvola proporzionale.
L’encoder viene moltiplicato da un sistema di cinghie e pulegge.
Il movimento lungo l’asse 5 viene ottenuto con un carro montato su
guide lineari a ricircolo di sfere, azionato da una coppia ingranaggio
cremagliera tramite un motoriduttore brushless.
La posizione dello stesso viene controllata da encoder assoluto.
Componentistica utilizzata:
Cuscinetti assi 1-2-4cuscinetti conici tipo32207
Snodi sferici tirante: durbal BRF20
Pulegge per quadrilatero: AT10 Z=35 L=40 Cinghia aperta con morsetto
Ingranaggi Z=59 M=2 i=1:1
Cuscinetti puleggia centrale : cucinetti radiali 61814-2RS1
Cuscinetti piastra centrale : cuscinetti radiali 61908 2RS1
Anelli tenuta su gomiti : MIM UNI 9824 040062
Pulegge per encoder : AT5 Z=23 / Z=69 L=16 Cinghia Z= 144
Encoder contollo bracci tipo NOE 25 2N
Attuatore idraulico rotante HKS DA-H-40
Cuscinetti asse 3 : cuscinetti conici tipo 30205
Anelli tenuta asse 3 : MIM UNI 9825 030042
Anelli tenuta asse 4 : MIM UNI 9824 050072
Cilindri idraulici movimento bracci : Alesaggio 40 corsa 600 stelo
Ø28
Motore carro 15Nm tipoMB45 SBC
Riduttore tipo VOGEL MPV02 i=1:4
Pignone Z=26 M=2.5