Per risparmiare sul controllo di un’asse si è deciso
di bloccare un grado di libertà della struttura; si è deciso
di costruire il manipolatore in modo che il polso risulti sempre parallelo
al suolo. Per far questo si è sfruttato il cinematismo del doppio
quadrilatero articolato.
Questa struttura garantisce il parallelismo tra polso
e ‘’spalla’’ , quindi tra polso e terreno, ma impedisce al polso di ruotare;
per ovviare a questo inconveniente è stato introdotto un sistema
di cinghia e pulegge che permette una rotazione del polso indipendente
dal movimento della struttura.