Dimensionamento della piastra
Nella progettazione della piastra si è dovuto tenere
conto di diversi fattori.
- La piastra deve essere realizzata mediante saldatura
di un componente tubolare con una lastra opportunamente lavorata
- Le dimensioni dovevano essere ottimizzate al fine di
ridurre al minimo gli ingombri nella zona del gomito così da ottenere
un corpo più snello e compatto
- Il tirante e l’ingranaggio collegato all’attuatore
idraulico non devono toccarsi durante la rotazione del gomito.
Modalita' di fissaggio
Il materiale fornitoci era un progetto di fattibilita'
del manipolatore.
Abbiamo pertanto dovuto verificare la possibilita' di
inserire viti dove erano previste dai disegni e di aggiungere gli eventuali
sistemi di collegamento mancanti ma necessari per il funzionamento del
braccio.
Adattamento del braccio superiore e del tirante alla nuova piastra
Come già detto in precedenza la piastra doveva essere riprogettata cosa che ha determinato una variazione della distanza tra gli assi dello snodo sferico del tirante e dell’albero di snodo tra i due bracci. Per rispettare il parallelismo tra tirante e braccio superiore (imposto dal cinematismo) abbiamo dovuto adattare anche la geometria della spalla. Inoltre abbiamo dovuto modificare la larghezza del braccio superiore perché mancava lo spazio sufficiente per posizionare il tirante.
